1、任何一個(gè)自動(dòng)控制都有確定的“物理量”作為控制對(duì)象，舉例說“速度”、“電流”……；

2、任何一個(gè)自動(dòng)控制都必須有可用來調(diào)節(jié)控制對(duì)象大小的“調(diào)節(jié)器”；

3、這個(gè)調(diào)節(jié)器能對(duì)輸入給定信號(hào)，有足夠的放大倍數(shù)，以提高調(diào)節(jié)的靈敏度和精確度，這個(gè)放大倍數(shù)叫做開環(huán)放大倍數(shù)K；

4、任何一個(gè)自動(dòng)控制都必須有對(duì)控制對(duì)象的適時(shí)有效檢測(cè)，適時(shí)知道被控對(duì)象參數(shù)的大??；

5、任何一個(gè)自動(dòng)控制都要有檢測(cè)反饋環(huán)節(jié)，即從調(diào)節(jié)器的輸出端到輸入端的反饋環(huán)路；

6、任何一個(gè)自動(dòng)控制都會(huì)將給定信號(hào)與檢測(cè)反饋信號(hào)“比較”所得的偏差，作為調(diào)節(jié)器的輸入信號(hào)；

7、調(diào)節(jié)器有三種型號(hào)：

1）當(dāng)調(diào)節(jié)器的輸出量與輸入量成比例P，稱為比例調(diào)節(jié)器；

2）當(dāng)調(diào)節(jié)器的輸出量是輸入量的積分I，稱為積分調(diào)節(jié)器；

3）當(dāng)調(diào)節(jié)器的輸出量是輸入量的微分D，稱為微分調(diào)節(jié)器

8、P，稱為比例調(diào)節(jié)器，能使“偏差”迅速減??；

9、I，稱為積分調(diào)節(jié)器，能使小“偏差”歸于零；

10、D，稱為微分調(diào)節(jié)器，能使“偏差”的變化率減??；

11、所以幾乎所有自動(dòng)閉環(huán)控制，一般會(huì)有三個(gè)P、I、D參數(shù)的調(diào)整；

12、P參數(shù)調(diào)合適，會(huì)是偏差迅速減小而不會(huì)“矯枉過正”

13、I參數(shù)調(diào)合適，會(huì)是小偏差盡快消失為零，控制準(zhǔn)確；

14、D參數(shù)調(diào)合適，會(huì)使偏差劇烈變化時(shí)迅速恢復(fù)平靜，控制穩(wěn)定性好；